[국제물류산업대전] 부정형·다품종 상품 ‘척척’ 분류하는 로봇팔

[산업일보]
일산 킨텍스(KINTEX)에서 진행 중인 ‘제14회 국제물류산업대전(KOREA MAT)’에서 ‘오더 피킹(Order picking)’의 로봇 자동화 솔루션이 제시됐다.

오더 피킹은 물류 창고의 프로세스 중 하나다. 예를 들어, 한 온라인 쇼핑몰에서 이용자가 A 상품 3개와 B 상품 4개를 주문했다면 물류 창고의 작업자가 선반에서 내역에 맞춰 물건을 골라 패키징 하는 것이다.

AI(인공지능) 전문기업인 ‘씨유박스(CUBOX)'는 이 과정에 로봇 자동화를 도입했다. 기존 물류 현장과 유사하게 4종류의 상품이 담긴 박스들이 진열된 2열 선반 앞에 흡착 그리퍼가 달린 로봇팔이 배치돼 있다.

시스템은 선반 위 박스에 무작위로 담긴 부정형·다품종 상품의 상태를 인식하고, 최적 파지점과 파지 순서를 자동으로 추론해 낸다. 이어, 로봇팔은 전송된 주문에 따라 상품을 파지한다. 그리퍼가 상품을 파지하는 데 실패하면, 센서 데이터를 통해 즉각적인 재시도가 이뤄지게 알고리즘이 구성됐다.

로봇팔이 파지한 상품은 바로 상자에 담기는 것이 아니라, 비전 검사대로 옮겨진다. 여기서 주문 내역과 상품의 일치 여부, 상품의 불량 여부 등을 검사한다. 그 뒤 검사대의 컨베이어를 앞, 뒤로 움직여 택배 상자 또는 반송 박스로 보내는 식이다. 또, 상품이 비워진 박스는 로봇팔이 선반에서 반송 라인으로 배출할 수 있다.

씨유박스의 서주환 로봇연구팀 팀장은 “이 시스템의 로봇팔은 직각 운동뿐만 아니라 눕히는 방식으로도 가동할 수 있다”라며 “이러한 움직임을 통해 기울여진 상품도 자유로운 각도로 집어낼 수 있다”라고 설명했다.

이어, “로봇팔이 가동하며 선반이나 작업자와 충돌하지 않도록 감지·회피 기능도 탑재돼 있다”라고 덧붙였다.

서주환 팀장은 “오더 피킹은 대부분 수작업으로 이뤄지고 있어 열악한 환경이다”라며 “기술 도입을 통해 환경을 개선했으면 좋겠다는 수요를 반영해 개발했다”라고 밝히기도 했다.

그러면서, “올해 3분기에 실제 작업 현장에서 실증이 이뤄질 예정”이라며 “개발은 4개 상품을 기준으로 했지만, 로봇팔 기종·선반 배치 변경을 통해 상품이 더 많은 작업 환경에도 맞춤형 도입이 가능할 것”이라고 말했다.

한편, (주)경연전람과 (주)케이와이엑스포가 주관한 ‘ICPI WEEK’는 일산 킨텍스(KINTEX)에서 ‘코리아팩(Korea Pack)’과 26일까지 동시에 진행된다.